Vrede van Augsburg, de eerste permanente rechtsgrondslag voor het naast elkaar bestaan van het lutheranisme en het katholicisme in Duitsland, werd op 25 september 1555 afgekondigd door het dieet van het Heilige Roomse Rijk dat eerder dat jaar in Augsburg was bijeengekomen. De Vrede stelde de staatsprinsen in staat om lutheranisme of katholicisme te selecteren als de religie van hun domein en stond de vrije emigratie toe van inwoners die het niet eens waren. De wetgeving maakte een officieel einde aan het conflict tussen de twee groepen, maar voorzag niet in andere protestantse denominaties, zoals het calvinisme.
In 1548 stelde keizer Karel V een voorlopige uitspraak over de religieuze strijd tussen lutheranen en katholieken, bekend als de Augsburgse interim. In 1552 was de interim echter omvergeworpen door de opstand van de protestantse keurvorst Maurice van Saksen en zijn bondgenoten. Tijdens de daaropvolgende onderhandelingen in Passau (zomer 1552) riepen zelfs de katholieke prinsen op tot blijvende vrede en vreesden dat de religieuze controverse nooit zou worden beslecht. De keizer was echter niet bereid de religieuze verdeeldheid in het westerse christendom als permanent te erkennen en gaf pas vrede tot het volgende keizerlijke dieet.
De Rijksdag werd op 5 februari 1555 in Augsburg geopend. Hoewel de vergadering door Karel V werd afgekondigd, wilde hij niet deelnemen aan de onvermijdelijke religieuze compromissen en weigerde hij de procedure bij te wonen. In plaats daarvan stelde hij zijn broer Ferdinand (de toekomstige keizer Ferdinand I) in staat om alle vragen te beantwoorden. Het Dieet bepaalde dat geen enkele prins in het rijk op religieuze gronden oorlog mocht voeren tegen een andere en dat deze vrede in stand moest blijven totdat de kerken vreedzaam herenigd waren. Er werden slechts twee kerken erkend, de rooms-katholiek en de aanhangers van de Augsburgse Confessie - dwz de lutheranen - en in elk gebied zou slechts één kerk worden erkend. Hoewel de religie van de keuze van de prins dus verplicht werd gesteld voor zijn onderdanen, konden degenen die zich aanhielden bij de andere kerk hun eigendom verkopen en migreren naar een gebied waar die denominatie werd erkend. De vrije keizerlijke steden, die een paar jaar eerder hun religieuze homogeniteit hadden verloren, waren uitzonderingen op de algemene regel; Lutherse en katholieke burgers in deze steden bleven vrij om hun religie uit te oefenen zoals ze wilden. Dezelfde vrijheid werd verder uitgebreid tot lutherse ridders en tot steden en andere gemeenschappen die al enige tijd hun religie beoefenden in de landen van kerkelijke prinsen van het rijk. Deze laatste concessie veroorzaakte heftige katholieke oppositie en Ferdinand omzeilde de moeilijkheid door de zaak op eigen gezag te beslissen en de clausule in een apart artikel op te nemen.
Kerkelijke landen die door lutherse heersers waren ingenomen van katholieke prelaten die geen directe vazallen van de keizer waren, zouden bij de lutheranen blijven als continu bezit kon worden bewezen vanaf de tijd van het Verdrag van Passau (2 augustus 1552). Om de duurzaamheid van de resterende kerkelijke gebieden te verzekeren, kregen de katholieken echter de voorwaarde dat in de toekomst elke kerkelijke prins die protestant werd, afstand moest doen van zijn ambt, land en inkomsten. Omdat de Lutheranen dit kerkelijke voorbehoud niet zouden accepteren en de katholieken niet zouden toegeven, nam Ferdinand de clausule op eigen gezag op met de opmerking dat er geen overeenstemming over was bereikt. In feite konden Lutheranen het effect ervan in veel gevallen tenietdoen.
Het verlangen naar een duurzame regeling was zo sterk dat de compromisvrede, die niemand volledig bevredigde en veel mazen had, werd aanvaard. Ondanks de tekortkomingen redde de Vrede van Augsburg het rijk meer dan 50 jaar lang van ernstige interne conflicten, en Duitsland kwam zo uit de 16e eeuw naar voren als een religieus verdeeld land.
